为了增加触觉感知灵敏度和手抓力反馈，帕西尼感知科技在DexH13双手上，搭载了近2000颗自研生产的高精度触觉传感器PX-6AX GEN2，能在超高分辨力下进行压感、摩擦、软硬质地等15种多维触觉感知，达到全量程0.01N高精度测量；并提供精细温度补仪，除三维、六维力外，还能对材质、温度多维物理信息触觉感知。

而在视觉方面，DexH13双手集成了有800万高清AI手眼相机，基于先进的零样本位姿估计视觉算法，搭配上TORA-ONE的5个摄像头和2个深度摄像头，能够识别和抓取物体六维位姿，适应多种复杂环境和任务。

基于VTLA多模态感知模型进行物体位姿及抓取姿态估计，并评估精确抓握点

在TORA-ONE整机的下肢方面，其底盘和躯干采用了高度模块化结构设计稳定性强，腰部的折叠设计能进行灵活伸展，身高区间在1.46米至1.86米，以适应于工业制造、医疗康养、仓储物流等多种立体空间高度的作业需求。

它配备了高运动性通用移动底盘，可进行360度全向移动能力，即使是复杂的车间布局或动态工作环境中，也能完成自适应快速移动，最大速度可达 1m/s，续航时长达8小时，为工业生产高强度连续作业提供可靠、稳定的动力支撑。

同时TORA-ONE的移动底盘还配备了激光雷达SLAM定位导航系统，能够在复杂的三维环境中精确定位，准确识别各种物体和位置信息，迅速规划最优行动路径，精准避障，极大地提高生产效率和操作稳定性。

跨场景高效作业

今天，尽管传统的大型工业自动化设备在一定程度上提升了生产效率，但由于缺乏对复杂场景的认知能力，应用空间局限，多用于解决特定简单任务，难以迅速灵活应对精巧复杂的手工产品及复杂多变的生产需求。

趋于复杂及高度定制化需求的产品大幅增加，灵活且精准的响应批量定制订单是关键所在。

以工业场景为例，在精装配送环节，TORA-ONE基于触觉传感器和视触觉多模态感知模型，可以快速感知并判断出零部件的形状、尺寸和材质等信息，而后用灵巧手完成精密配件的组装工作，并将其运输到指定地点。

其采用先进的运动学建模与控制算法，可完成高自由度运动下稳定且高精度作业能力，并与周边设备及环境进行安全、高效的交互，灵活适配各类工件的柔性抓取、装配及上下料等操作。

随着TORA-ONE智能化水平和运动机能的提升，最终实现从单一基础劳动，进入到更复杂的柔性任务中去。

深度学习，持续优化