作为人类身体关节中最灵活的部分，206块人体骨骼中，手部关节就占了四分之一。这也意味着，在人形机器人日趋接近人类智能的今天，想要令其能落地具体场景、并完成任务，一双灵巧手的感知和操控，对机器人能力的突破起到重要作用。

当前，灵巧手操作以视觉方案为主，基于高清摄像头、相机等视觉传感器，对周围环境的图像数据进行捕捉及处理，构建三维立体结构，可提供实时的视觉反馈，帮助人形机器人准确识别、定位和操作。

但在复杂环境中，由于受到光照、遮挡、透视变形等因素影响，可能导致视觉传感器出现感知不完整、信息失真的情况。触觉方案可以有效弥补这一局限。

通过实时感知机器人与物体间的接触力和接触状态，触觉传感器所接收到的信息反馈更及时、精确，有助于灵巧手调整其操作状态，比如抓取力度、姿态或手部动作的轨迹等，确保稳定精准地完成任务。在面对柔软、易碎或不规则形状的物体时，触觉传感器反馈显得尤为重要。

随着灵巧手对触觉传感器的感知要求提升，低精度、低灵敏度、分辨率差和高成本的传统触觉传感器，无法满足市场需求，不适宜大面积部署；而高端触觉传感器则以欧美等国垄断，占据80%以上的市场。作为人形机器人及其他先进制造业的底层技术，加快触觉传感器国产化替代成为关键命题。

硬氪长期关注的帕西尼感知科技（PaXini Tech.），正是一家以多维触觉传感技术为核心的触觉传感器和人形机器人创新公司，其核心产品覆盖多维度触觉传感器、多指触觉灵巧手、到人形机器人的全线布局。

今年2024WRC上，帕西尼感知科技正式发布了其第二代多维触觉人形机器人TORA-ONE、第二代多维触觉灵巧手DexH13，及基于ITPU（Intelligent Tactile Processing Unit，多维触觉处理单元)技术的多维度触觉传感器PX-6AX GEN2。

一个需要承认的现实情况是，匹配现阶段机器人智能水平下，上半身的操作能力覆盖了其一大部分的应用，例如工厂流水线组装、机械臂焊接、搬运等。当人形机器人进入更多落地场景中去，将涉及到人类生活中大量的精细化操作任务，需要其具备更丰富的感知、可靠的决策与稳定的执行能力。

以触觉传感器为依托，帕西尼感知科技已具备从核心零部件、灵巧手到人形机器人整机制造的全链条生产能力。产品正广泛应用于工业制造、精密加工、医疗健康以及仓储物流等多个领域。

更灵活和自由

从外形来看，帕西尼感知科技发布的第二代多维触觉人形机器人TORA-ONE，在双臂和灵巧手的自由度上都进行了升级。人形机器人的自由度越多，其灵活性和通用性也越好。

TORA-ONE整机共由47个自由度组成，包括本体21个、四指仿生灵巧手26个，单臂负载能力为5公斤。其中，四指仿生灵巧手DexH13、以其所搭载的多维触觉传感器PX-6AX GEN2，是帕西尼感知科技此次推出的两大核心产品。

在以工业机器人为代表的上一代机器人中，末端执行器根据应用场景的需求，其手部多以抓夹形态存在，只能执行产线上单一类型的任务，通用性不高。

DexH13作为一款多维触觉灵巧手，也是市面上目前首款融合了触觉、视觉双模态的四指仿生灵巧手，其单手拥有13个主动自由度；既可以完成托举、夹取、焊接等工业任务，也能模拟人类做抓取、旋转等复杂的手部动作，在柔性任务中表现良好。

多模态感知，柔性作业